機(jī)器人標(biāo)定
機(jī)器人誤差產(chǎn)生原因：
利用現(xiàn)有CAD數(shù)據(jù)以及機(jī)器人理論結(jié)構(gòu)參數(shù)所建立的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型與實(shí)際情況存在著誤差， 再加上系統(tǒng)集成方面的不確定性因素、設(shè)備損壞、配件產(chǎn)品老化、環(huán)境溫度影響等等，往往會(huì)導(dǎo)致正常機(jī)器人作業(yè)時(shí)，重復(fù)精度高而精度低的現(xiàn)象。因而必須對機(jī)器人性能進(jìn)行評估、校準(zhǔn)。對誤差進(jìn)行測量，分析，不斷修正所建模型。
經(jīng)驗(yàn)表明：沒有校準(zhǔn)的機(jī)器人底座通常存在15――30mm的誤差；TCP中心點(diǎn)存在5――10mm的誤差；機(jī)器人整個(gè)系統(tǒng)存在5――10mm的誤差。加入校準(zhǔn)環(huán)節(jié)的機(jī)器人精度將（能達(dá)到±0.25――1mm）大大提高，且算法穩(wěn)定性良好。校準(zhǔn)使得機(jī)器人適用于更復(fù)雜、多變、精度要求高的環(huán)境。
念承科技的激光跟蹤儀系統(tǒng)配套校準(zhǔn)軟件可以對機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中六維位姿精度的測量和計(jì)算，還包括了工業(yè)機(jī)器人DH模型參數(shù)校準(zhǔn)模塊。
靜態(tài)特性測試：
位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性、多方向位姿準(zhǔn)確度、距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性、位姿特性漂移、互換性 、靜態(tài)柔順性。
動(dòng)態(tài)特性測試：
位置穩(wěn)定時(shí)間、變動(dòng)位置超調(diào)量、軌跡準(zhǔn)確度和軌跡重復(fù)性、重復(fù)定向軌跡準(zhǔn)確度、拐角偏差、軌跡速度特性、最小定位時(shí)間、擺動(dòng)偏差。
系統(tǒng)組成：
硬件：激光跟蹤儀、靶球及負(fù)載安裝夾具。
軟件：6自由度空間測量軟件、性能測量和分析處理軟件、機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)校準(zhǔn)。
軟件（通用六軸、scara、協(xié)作、七軸機(jī)人）。
